Modelagem cinemática e dinâmica de um braço robótico

Este estudo centra-se no desenvolvimento de modelos cinemáticos e dinâmicos exactos de um braço robótico para melhorar o seu desempenho em ambientes industriais. A modelação cinemática envolve a definição do movimento das articulações do braço robótico e do efector final sem considerar forças, utilizando técnicas como os parâmetros de Denavit-Hartenberg para a cinemática direta e inversa. A modelação dinâmica incorpora forças e binários que actuam no braço, aplicando métodos Newton-Euler ou Lagrangianos para otimizar o desempenho sob cargas variáveis. Estes modelos permitem um planeamento preciso do movimento, controlo e eficiência em tarefas como a montagem, soldadura e manuseamento de materiais, garantindo fiabilidade e adaptabilidade na automação industrial.