Kontrola dokladności robotów przemyslowych

Praca ta dotyczy kontroli dok¿adno¿ci robotów przemys¿owych. Konkretnie zbadano now¿ metod¿ okre¿lania dok¿adno¿ci pozycjonowania i powtarzalno¿ci robota przegubowego z 6 osiami. W dotychczas znanych metodach stosuje si¿ ró¿ne zasady pomiaru w celu okre¿lenia ró¿nych parametrów dok¿adno¿ci robotów przemys¿owych. Uwzgl¿dnia si¿ przy tym ró¿ne czynniki wp¿ywaj¿ce. Po przeprowadzeniu kompleksowej analizy istniej¿cych metod pomiarowych opracowano koncepcj¿ pomiaru parametrów po¿o¿enia. Do badä empirycznych wykorzystano mikrometr z pasmem ¿wietlnym LED w celu okre¿lenia parametrów dok¿adno¿ci robota w ró¿nych scenariuszach testowych. Wyniki wykazäy, ¿e powtarzalno¿¿ podana przez producenta wynosz¿ca < ± 0,1 mm zostäa zachowana. Warto¿ci tego parametru mie¿ci¿y si¿ g¿ównie w zakresie tysi¿cznych cz¿¿ci milimetra. Dok¿adno¿¿ pozycjonowania robota wynosi¿a oko¿o dziesi¿tych cz¿¿ci milimetra. W trakcie badania w serii testów zaimplementowano ró¿ne parametry, aby uzyskä zró¿nicowane wyniki dla poszczególnych parametrów.