Instrumento robótico laparoscópico tátil para restaurar o sentido do tato: DE

É muito importante que os cirurgiões possam tocar e sentir os tecidos, órgãos e cálculos durante a operação, uma vez que o sentido do tato é uma das principais fontes de informação que orienta o cirurgião durante a cirurgia. A investigação atual centra-se principalmente num problema da cirurgia laparoscópica relacionado com a interação ideal entre o ser humano e o robô. Este problema foi resolvido de uma forma original. Tanto os algoritmos de controlo direto como os indiretos demonstraram a sua eficácia, mas também apresentaram desvantagens. Para evitar as desvantagens da medição direta da força (método dispendioso, não esterilizável e não modular), foi criada uma estrutura mecânica na qual foram colocados dois sensores de força da empresa Honeywell. O sensor de força é inserido no cabo do instrumento laparoscópico como elo intermédio entre o atuador linear e as mandíbulas intercambiáveis. O dispositivo tátil apresentado é uma tentativa de oferecer uma solução que satisfaça, em certa medida, os complexos requisitos da microcirurgia assistida por robô no que diz respeito à informação tátil e de força, para uma interação ideal entre o ser humano e o robô.