Conceção e Fabricação de Robôs Industriais para a Indústria Automóvel

O robô industrial denominado 'MECHRO' foi concebido para pegar e colocar objetos com um peso máximo de um kg e é utilizado na indústria automóvel e eletrónica, utilizando a 'CONFIGURAÇÃO SCARA'. As partes distintas do 'Mechro' são o braço superior, o braço inferior, a pinça e a base. Os braços são fabricados em alumínio e albergam o sistema de acionamento, composto por motores, rodas dentadas, correntes e engrenagens. Isto permite ao programador escrever o programa de controlo em qualquer linguagem conveniente. O conjunto da pinça foi testado e foram obtidos os seguintes resultados. Verificou-se que a abertura e o fecho da pinça variavam entre 0 e 35 mm. A rotação da pinça era de 360°. Por cada rotação da pinça, o parafuso M-12 avançava 1,7 mm (passo), proporcionando o movimento linear vertical da pinça. Em seguida, foram examinadas as rotações nos eixos, tendo-se verificado que a rotação do eixo do cotovelo era igual a 255° e que no eixo do ombro se obtinha uma rotação de 360°. Verificou-se que a pinça conseguia segurar uma carga de 1 kg. O robô recebeu o comando para se deslocar 20 polegadas e o deslocamento real foi medido, revelando-se de 19,99 polegadas. O erro é de ± 0,01 polegadas e pode ser representado como um erro de precisão de 0,05% inferior à distância comandada.