Autonome Steuerung eines Quadcopters über eine Fuzzy Gain Scheduled PD

Die nichtlineare Dynamik des Quadcopters beeinträchtigt die Leistung der PD erheblich, außerdem kann das spontane Umschalten der Rotoren zu einem Durchbrennen der Motoren führen. Das Ziel der Untersuchung ist es, eine Fuzzy-Takagi-Sugeno-Methode zur Steuerung der Position und des Gierwinkels des Quadcopters zu untersuchen. Es wird eine Gain Scheduled PD-Regelung mit einem Fuzzy Supervisory Gain Offset Mechanism/Capability zur Neuanpassung ihrer Parameter an die sich ändernden Umgebungsbedingungen diskutiert. Die adaptive Gain-Scheduled-Regelung ist eine Kombination aus klassischen und modernen Regelungsansätzen. Diese Technik hält die Anforderungen an die Rechenleistung an Bord sehr gering, während der Anpassungsprozess die Verstärkungen regelmäßig aktualisiert, um Störungen entgegenzuwirken und so die Robustheit des Gesamtsystems zu erhöhen.